Trong cuốn sách Điều khiển hệ phi tuyến theo thời gian thực sử dụng bộ điều khiển thông minh này, tác giả đề xuất bộ điều khiển có cấu trúc mô hình tiểu não (Cerebellar Model Articulation Controller: CMAC), bộ điều khiển có cấu trúc mô hình tiểu não hồi tiếp (Recurrent Cerebellar Model Articulation Controller: RCMAC), bộ điều khiển có cấu trúc mô hình tiểu não hồi tiếp có chức năng dự phòng (Redundant Recurrent Cerebellar Model Articulation Controller: Redundant RCMAC) và hệ thống điều khiển có cấu trúc mô hình tiểu não hồi tiếp bền vững (Robust Recurrent Cerebellar Model Articulation Control System: RRCMACS) cho các hệ phi tuyến MIMO để nâng cao các chỉ số thực của bộ điều khiển như khả năng bám đuổi tốt theo tín hiệu đặt, tăng tính ổn định và bền vững, giảm ảnh hưởng của sự thay đổi tải và ảnh hưởng của nhiễu lên sự ổn của bộ điều khiển trong quá trình hoạt động. Nội dung chính của cuốn sách được trình bày trong Chương 2, Chương 3 và Chương 4. Trong đó, Chương 2 trình bày về bộ điều khiển có cấu trúc mô hình tiểu não thường được sử dụng (Traditional Cerebellar Model Articulation Controller), những thuộc tính nổi bật của bộ điều khiển CMAC so với các bộ điều khiển thông minh khác. Chương 3 trình bày những yếu tố ảnh hưởng đến khả năng và hiệu quả học của bộ điều khiển CMAC từ đó đề xuất những giải pháp cải tiến để nâng cao chỉ số thực hiện và hiệu quả học của bộ điều khiển CMAC. Bên cạnh việc cải tiến bộ điều khiển CMAC, giải pháp dự phòng cũng được nghiên cứu và đề xuất cho bộ điều khiển RCMAC để duy trì quá trình điều khiển và giám sát hệ thống một cách liên tục. Chương 4 trình bày một sự kết hợp giữa bộ điều khiển RCMAC và bộ điều khiển bền vững để tạo thành bộ điều khiển có cấu trúc mô hình tiểu não hồi tiếp bền vững. Bộ điều khiển này không những đạt được khả năng bám đuổi tốt mà còn có khả năng giảm thiểu một cách đáng kể những ảnh hưởng do sự thay đổi của tải hay tác động của nhiễu. Với sự kết hợp này, sự ổn định và bền vững của hệ thống được cải thiện trong quá trình hoạt động.